etiqueta <test>
La etiqueta <test> es sintácticamente similar a la etiqueta <node>. Ambos especifican un nodo ROS para ejecutar, pero la etiqueta <test> indica que el nodo es en realidad un "nodo de prueba" para ejecutar. Para obtener más información sobre estos nodos de prueba, consulte la documentación de rostest.
Ejemplos
<test test-name="test_1_2" pkg="mypkg" type="test_1_2.py" time-limit="10.0" args="--test1 --test2" />
Lanza el " test_1_2 " node usando el ejecutable test_1_2.py del mypkg package con el argumento de línea de comandos --test1 --test2. La prueba terminará como un fallo si tarda más de 10 segundos.
Atributos
Las etiquetas <test> comparten la mayoría de los atributos normales de <node>, excepto:
Sin atributo respawn (los nodos de prueba deben terminar, por lo que no se pueden reaparecer)
No hay atributo output ya que las pruebas usan su propio mecanismo de registro de salida
El atributo machine se ignora
También agrega varios atributos, que se documentan a continuación.
Atributos obligatorios
pkg="mypackage" |
Requerido |
Paquete de nodo. |
test-name="test_name" |
Requerido |
Nombre de la prueba para registrar en los resultados de la prueba. |
type="nodetype" |
Requerido |
Tipo de nodo. Debe haber un ejecutable correspondiente con el mismo nombre. |
Atributos opcionales
name="nodename" |
(opcional) |
Nombre del nodo. NOTA: el nombre no puede contener un namespace. Utilice el atributo ns en su lugar. Si no se especifica este atributo, el valor de test-name se usa como nombre de nodo. |
args="arg1 arg2 arg3" |
(opcional) |
Pase argumentos al nodo. |
clear_params="true|false" |
(opcional) |
Elimina todos los parámetros en el espacio de nombres privado del nodo antes del lanzamiento. |
cwd="ROS_HOME|node" |
(opcional) |
Si es 'nodo', el directorio de trabajo del nodo se establecerá en el mismo directorio que el ejecutable del nodo. En C Turtle, el valor predeterminado es 'ROS_HOME'. En boxturtle (ROS 1.0.x), el valor predeterminado es 'ros-root'. El uso de 'ros-root' está desaprobado en cturtle. |
launch-prefix="prefix arguments" |
(opcional) |
Command/arguments (Comando/argumentos) para anteponer a los argumentos de lanzamiento del nodo. Esta es una característica poderosa que le permite habilitar gdb, valgrind, xterm, nice u otras herramientas útiles. Consulte Roslaunch Nodes en Valgrind o GDB para ver ejemplos. |
ns="foo" |
(opcional) |
Inicia el nodo en el espacio de nombres 'foo'. |
retry="0" |
(opcional) |
Número de veces que se debe reintentar la prueba antes de que se considere un error. El valor predeterminado es 0. Esta opción es útil para procesos estocásticos que a veces se espera que fallen. |
time-limit="60.0" |
(opcional) |
Número de segundos antes de que la prueba se considere un fracaso. El valor predeterminado es 60 segundos. El límite de tiempo se restablece después de cada reintento. |
Elementos
Puede utilizar las siguientes etiquetas XML dentro de una etiqueta <test>
Establece una variable de entorno para el nodo. |
Establece un argumento de reasignación para este nodo. |
Carga un archivo rosparam en el espacio de nombres ~ / local de este nodo. |
Establece un parametero en el espacio de nombres ~ / local del nodo. |