Cài đặt ROS Kinetic trên Ubuntu
Các gói Debian được tạo ra cho một số nền tảng Ubuntu, được liệt kê dưới đây. Các gói này hiệu quả hơn so với xây dựng dựa trên mã nguồn và là phương pháp cài đặt lựa chọn trên Ubuntu. Lưu ý rằng có những gói có sẵn từ Ubuntu upstream. Vui lòng xem UpstreamPackages để hiểu sự khác biệt.
Các gói Ubuntu xây dựng cho các phiên bản bản và kiến trúc sau.
Distro |
amd64 |
i386 |
armhf |
Wily |
X |
X |
|
Xenial |
X |
X |
X |
Nếu bạn muốn cài từ mã nguồn (không khuyến khích), vui lòng xem (tải xuống-compile) hướng dẫn cài đặt từ mã nguồn.
If you rely on these packages, please support OSRF.
These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.
Contents
Cài đặt
Định cấu hình lưu trữ Ubuntu của bạn
Định cấu hình lưu trữ Ubuntu của bạn để cho phép "restricted", "universe" và "multiverse". Bạn có thể theo hướng dẫn Ubuntu để được hướng dẫn về cách làm việc này.
Cài đặt sources.list
Cài đặt máy tính để cho phép phần mềm từ packages.ros.org. ROS Kinetic Chỉ hổ trợ Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) và Jessie (Debian 8) cho debian packages.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Source Debs are also available |
Cài đặt khóa
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Cài đặt
Đầu tiên, chắc chắn rằng các gói Debian là mới nhất:
sudo apt-get update
Có nhiều thư viện và công cụ khác nhau trong ROS. Chúng tôi cung cấp bốn cấu hình mặc định để giúp bạn bắt đầu. Bạn cũng có thể cài đặt các gói ROS một cách riêng lẻ.
Trong trường hợp có vấn đề với bước tiếp theo, bạn có thể sử dụng các kho lưu trữ sau thay vì các kho lưu trữ đã đề cập ở trên ros-shadow-fixed
Cài đặt bản đầy đủ Desktop-Full: (khuyên dùng) : ROS, rqt, rviz, thư viện robot, mô phỏng 2D/3D, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
or click here
Cài đặt bản Desktop: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
or click here
ROS-Base: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. Không hỗ trợ các công cụ hiển thị bằng giao diện.
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
or click here
Các gói riêng lẻ: bạn có thể cài đặt từng gói riêng lẻ(thay thế -PACKAGE bằng tên gói muốn tải):
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
e.g.sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
Để tìm kiếm gói có sẵn, dùng:
apt-cache search ros-kinetic
Khởi tạo rosdep
Trước khi sử dụng ROS, bạn cần khởi tạo rosdep. rosdep cho phép bạn dễ dàng cài đặt các gói phụ thuộc cho mã nguồn muốn compile đồng thời yêu cầu để chạy thành phần cơ bản trong ROS.
sudo rosdep init rosdep update
Thiết lập môi trường
Thật thuận tiện nếu các biến môi trường ROS được tự động thêm vào bash của bạn mỗi khi một shell mới được khởi chạy:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
Nếu bạn có nhiều hơn một phiên bản ROS được cài đặt, ~ / .bashrc chỉ phải cung cấp nguồn setup.bash cho phiên bản bạn đang sử dụng.
Nếu bạn chỉ muốn thay đổi môi trường của shell hiện tại, thay vì làm như trên, bạn có thể nhập:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
Nếu bạn sử dụng zsh thay vì bash bạn cần phải chạy các lệnh sau để thiết lập trình shell của bạn:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
Getting rosinstall
rosinstall là một công cụ dòng lệnh thường được sử dụng trong ROS được phân phối riêng lẻ. Nó cho phép bạn dễ dàng tải về nhiều cây mã nguồn cho các gói ROS với một lệnh.
Để cài đặt công cụ này trên Ubuntu, dùng:
sudo apt-get install python-rosinstall
Build farm status
Các gói mà bạn đã cài đặt đã được xây dựng bởi trang ROS build farm. Bạn có thể kiểm tra trạng thái của các gói riêng lẻ http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html&hl=vi tại đây].