C turtle을 우분투에 설치하기
우리는 아래와 같은 몇몇 우분투 플랫폼용으로 데비안 패키지를 미리 빌드해 놓습니다. 이런 패키지를 이용하면 SVN 기반으로 빌드하는 것보다는 훨씬 편하기 때문에 우분투 사용자분들은 미리 빌드된 패키지를 사용하시길 권장합니다.
설치 방법
우분투 저장소 설정하기
우분투 저장소를 설정하여 "restricted" "universe" "multiverse" 등이 가능하게 합니다. 우분투 공식 가이드에 따라 하실 수도 있습니다.
sources.list 설정하기
ROS 서버에 있는 데비안 패키지를 받아들이도록 sources.list 파일을 설정합니다.
Ubuntu 9.04 (Jaunty)
sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu jaunty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 9.10 (Karmic)
sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu karmic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 10.04 (Lucid)
sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu lucid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 10.10 (Maverick)
sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu maverick main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
키 설정하기
wget http://code.ros.org/packages/ros.key -O - | sudo apt-key add -
설치하기
ROS.org 서버를 저장소에 추가한 후, 패키지를 재인덱싱을 해야합니다:
sudo apt-get update
원하는 설치 범위를 선택하세요:
ROS만:
sudo apt-get install ros-cturtle-ros
또는 여기를 클릭하세요
기본: ROS 및 일반적인 로봇 Stack(예, 주행, 시각화)
sudo apt-get install ros-cturtle-base
또는 여기를 클릭하세요
PR2: ROS 및 PR2용 Stack. PR2 시뮬레이터 포함
sudo apt-get install ros-cturtle-pr2
또는 여기를 클릭하세요
주: hddtemp를 설치하는 동안 설치 프로그램이 질문창을 띄웁니다: 실제 PR2에 설치하는 경우가 아니라면 그냥 아니오라고 답변하면 됩니다. 질문 자체가 뜨지 않게 하려면, 미리 debconf selection을 false로 설정할 수 있습니다:
echo "hddtemp hddtemp/daemon boolean false" | sudo debconf-set-selections
PR2 전체: ROS, PR2용 Stack, 최신 연구/실험적 Stack
sudo apt-get install ros-cturtle-pr2all
또는 여기를 클릭하세요
주: hddtemp를 설치하는 동안 설치 프로그램이 질문창을 띄웁니다: 실제 PR2에 설치하는 경우가 아니라면 그냥 아니오라고 답변하면 됩니다. 질문 자체가 뜨지 않게 하려면, 미리 debconf selection을 false로 설정할 수 있습니다:
echo "hddtemp hddtemp/daemon boolean false" | sudo debconf-set-selections
특정 Stack만: 특정 ROS Stack만 설치할 수도 있습니다(STACK을 원하는 Stack 이름으로 바꾸세요):
sudo apt-get install ros-cturtle-STACK
예)sudo apt-get install ros-cturtle-slam-gmapping
환경 설정
새로운 쉘이 시작할 때마다 자동으로 ROS 환경 변수가 설정되도록 하려면 다음과 같이 합니다:
echo "source /opt/ros/cturtle/setup.sh" >> ~/.bashrc . ~/.bashrc
현재 실행중인 쉘의 환경을 바꾸려면 다음과 같이 합니다:
source /opt/ros/cturtle/setup.sh