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Source インストール

概要

このガイドは、turtlebot sourcesをhackして貢献したい人に向けたものです。より詳しい情報については、メールで問い合わせて下さい <ros-sig-turtlelbot AT googlegroups DOT com>. 。

Hydro上では、全てがcatkin化されているので、sourceインストールはgroovyに比べてシンプルになっています。

準備

> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-hydro-ros
> sudo rosdep init
> rosdep update

ソフトウェア開発ワークスペース

> mkdir ~/turtlebot
> cd ~/turtlebot
> wstool init src https://raw.github.com/turtlebot/turtlebot/hydro/turtlebot.rosinstall -j8
> source /opt/ros/hydro/setup.bash
> rosdep install --from-paths src -i -y
> catkin_make

もしkobukiを使っているなら、 /dev/kobuki上にいつも見えるように、udebルールを作るのを忘れないように。(管理者実行権限のパスワードが必要です)：

> source ~/turtlebot/devel/setup.bash
> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

Optional: Software Installation Workspace

前の手順はdevelスペースでをソースを作りビルドするのに十分ですが、成果物をインストールしそれを同じように使うこともできます。（ほとんどのユーザには、これを行う即時の利益はまったくありません。）

# Follow the previous instructions up to catkin_make, then:
> catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/turtlebot/hydro
> cd build; sudo make install
> source /opt/turtlebot/hydro/setup.bash
# If you need to uninstall
> rm -rf /opt/turtlebot/hydro

利便性

利便性のために,.bashrcからsetup.shのスクリプトをsourceしておくと、ログイン後ただちに環境を立ち上げることが出来ます。

> echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc