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tf のチュートリアルはその多くが C++ と Python で利用可能です． C++ でも Python でも一連のチュートリアルを追えるように作られています．もし C++ と Python の両方を学習したい場合はまず片方の言語でチュートリアルを通しでやってから，もう一方の言語で再び通しでチュートリアルをやると良いでしょう．

Contents

  1. tf の学習
  2. tf のデバッグ
  3. tf とともにセンサメッセージを使用する
  4. tf を用いたロボットのセットアップ
  5. 映像によるチュートリアル (PR2 Beta Workshop)

すべてのチュートリアルは，チュートリアルのための作業スペースを作成していることを想定しています。もし，作成していないのであれば， こちら をご覧下さい。

ROS tutorial の作業スペースを作成する

以下では，チュートリアルのための環境設定の仕方を説明します。

  Show EOL distros: 

以下の内容で~/tutorials.rosinstall という名前のファイルを作成してください: 

- other: { local-name: workspace }

ROS distro にオーバーレイするために以下の文を使用してください: 

rosinstall ~/tutorials /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO% ~/tutorials.rosinstall

%YOUR_ROS_DISTRO% に{ electric, fuerte } のどちらか，または使用しているdistroを入れて下さい。

この作業スペースを新しいターミナルを開いたときに いつでも使用できるよう，以下の分を追加し，ROSの環境を整えてください: 

source ~/tutorials/setup.bash

これにより ~/tutorials/workspace を ROS_PACKAGE_PATHに追加することができます。

以下の内容で~/tutorials.rosinstall という名前のファイルを作成してください: 

- other: { local-name: workspace }

ROS distro にオーバーレイするために以下の文を使用してください: 

rosinstall ~/tutorials /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO% ~/tutorials.rosinstall

%YOUR_ROS_DISTRO% に{ electric, fuerte } のどちらか，または使用しているdistroを入れて下さい。

この作業スペースを新しいターミナルを開いたときに いつでも使用できるよう，以下の文を追加し，ROSの環境を整えてください: 

source ~/tutorials/setup.bash

これにより ~/tutorials/workspace を ROS_PACKAGE_PATHに追加することができます。

こちらのチュートリアルにしたがって catkin 作業スペースを作成して下さい。 リンク先のチュートリアルに記載されているsetup のスクリプトを忘れないようにしてください。

ディレクトリに作成したどのパッケージもrospackによって探すことができます。

スクリプトファイルを書く代わりに，.bashrcに追加することできますが，これがずっと残りつづけることに注意して下さい。また，一つの環境セットアップしか設定することができません。ここで何をしているかもっと知りたい場合は，こちらのページをご覧下さい。　

コンセプト自体の一般論については tfパッケージ で直接的に説明されています.

tf の学習

  1. tf のイントロ

    このチュートリアルは tf が何をしてくれるかを教えてくれます． turtlesim を用いたマルチロボットの例で tf の素晴らしさが分かるでしょう．さらには tf_echo ,view_frames 及び rviz の使い方も知ることもできます.

C++

Python

  1. tfのbroadcasterを書く(C++)

    このチュートリアルでは、ロボットの座標系フレームをどのようにtfにブロードキャストするかを学びます。

  2. tf listenerを書く (C++)

    このチュートリアルでは、どのようにtfを使って座標系フレームの変化を取得するのかを学びます

  3. フレームを加える (C++)

    このチュートリアルではどのようにして特別な固定のフレームをtfに加えるかを学びます

  4. tfと時間について学ぶ (C++)

    このチュートリアルでは、tfツリーでtransformが使えるようになるまでwaitForTransformを使って待つ方法を学びます

  5. tfで時間移動 (C++)

    このチュートリアルでは、tfにおける発展的な時間移動について学びます

  1. tfのbroadcasterを書く(Python)

    このチュートリアルでは、ロボットの座標系フレームをどのようにtfにブロードキャストするかを学びます

  2. tf listenerを書く (Python)

    このチュートリアルでは、どのようにtfを使って座標系フレームの変化を取得するのかを学びます

  3. フレームを加える (Python)

    このチュートリアルではどのようにして特別な固定のフレームをtfに加えるかを学びます

  4. tfと時間について学ぶ (Python)

    このチュートリアルでは、tfツリーでtransformが使えるようになるまでwaitForTransformを使って待つ方法を学びます。

  5. tfで時間移動 (Python)

    このチュートリアルでは、tfにおける発展的な時間移動について学びます

これらのチュートリアルを終えたら，次のアンケートのご協力をお願いします．questionnaire.

tf のデバッグ

  1. tfの問題をデバッグする

    このチュートリアルでは、tf関連のデバッグの体系的なアプローチについて学びます

tf とともにセンサメッセージを使用する

  1. Using Stamped datatypes with tf::MessageFilter

    This tutorial describes how to use tf::MessageFIlter to process Stamped datatypes.

tf を用いたロボットのセットアップ

  1. Setting up your robot using tf

    This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.

  2. tf を用いたロボットのセットアップ

    このチュートリアルでは tf を使ってロボットをセットアップする方法を学びます．

  3. 为你的机器人配置 tf

    This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.

  1. Using the robot state publisher on your own robot

    This tutorial explains how you can publish the state of your robot to tf, using the robot state publisher.

  2. Utiliser le "robot state publisher" pour votre propre robot

    Ce tutoriel explique comment vous pouvez publier l'état de votre robot à tf, en utilisant le "robot state publisher".

  3. Using the robot state publisher on your own robot

    このチュートリアルでは robot state publisher を使うことで，どのようにしてロボットの状態を tf に publish できるのかを学びます．

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映像によるチュートリアル (PR2 Beta Workshop)

2024-11-23 14:42