在Ubuntu中安装ROS Jade

我们已经编译好多个ubuntu平台下的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。

如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。

如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。

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Contents

在Ubuntu中安装ROS Jade
1. 安装
2. 教程
  1. 获取安装包源码

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。你可以按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件包。 ROS Jade 仅支持Trusty (14.04)、Utopic (14.10) 和 Vivid (15.04)。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

```
sudo apt-get update
```
如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。
- $/!\$ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致X server无法正常工作:
```
sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic
```
  $/!\$ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致X server无法正常工作
或者尝试只安装下面这个工具来修复依赖问题：
- ```
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
```
关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问或者这个 launchpad 问题

ROS中有很多各种函数库和工具，我们提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个特定软件包。

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
- ```
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
```
  或者点击这里
桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
- ```
sudo apt-get install ros-jade-desktop
```
  或者点击这里
基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
- ```
sudo apt-get install ros-jade-ros-base
```
  或者点击这里
单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
- ```
sudo apt-get install ros-jade-PACKAGE
```
  例如：
```
sudo apt-get install ros-jade-slam-gmapping
```

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-jade

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/jade/setup.bash

安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

Build farm 状态

你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看每个软件包的编译状态。

教程

现在要想测试安装是否成功请进入ROS 教程。

获取安装包源码

如果你知道每个软件包代码仓库的地址，你当然就知道可以从那里获取到所有源码。但是经常甚至对经验丰富的开发者来说都很难找到某些软件包的代码仓库地址。而且有时你可能只是想得到某个软件包已安装版本所对应的源码。那么下面所提到的方法就适合解决这些问题。

在早期的ROS中(electric 或者更早)你可以按照这个问题里面提到的方法来获取某个软件包的源码。
现在只需通过apt-get source(不需要加sudo)命令就可以搞定，甚至不需要明确指定dep-src，该命令会从服务器下载某个已安装软件包的所有相关源码文件（比如，安装规则(比如CMakeLists.txt)中未包含的部分）。

$ apt-get source ros-jade-laser-pipeline

可能有个缺点就是你得指定软件包的完整名称(星号*不管用)。

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