在Ubuntu上安装 ROS Hydro(渔龟)

我们已经创建好了一些适用于不同Ubuntu版本的安装包，使用这些安装包比通过编译源码来安装更加高效，所以推荐你在Ubuntu系统下使用这些安装包来安装。

如果你需要从源码安装 (不推荐), 请参见源码安装(需要下载和编译)指南.

Contents

在Ubuntu上安装 ROS Hydro(渔龟)
1. 安装
2. 教程

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库以允许系统安装"restricted"、"universe"和"multiverse"这三种组件类型的软件。你可以按照Ubuntu中的指南来完成这个操作。

添加 sources.list

配置你的电脑使其能够接收来自packages.ros.org的软件。目前ROS Hydro中的debian软件包只支持Precise、Quantal和Raring这三个版本的ubuntu操作系统。

Ubuntu 12.04 (Precise)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 12.10 (Quantal)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 13.04 (Raring)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors（镜像）

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

提示： 有人反应添加source.list后在执行sudo apt-get update时总是提示找不到ROS。如果确定前面的软件仓库配置没问题反复尝试后还依然无法解决的话可以尝试一种技巧，就是直接执行sudo apt-get install ros-hydro-ros* ，注意后面的＊号通配符，这个命令相当于安装核心库。为什么这样也可以安装呢，因为按下面提到的安装命令比如执行sudo apt-get install ros-hydro-ros-base命令的时候它本质上也是先找到所需的包然后再一个个下载安装，而刚好ROS核心库程序的软件包名称都是以ros-hydro-ros开头（比如ros-hydro-cpp），所以我们可以这样安装。

添加 keys

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

安装

首先，确保你的软件包列表是最新的：

```
sudo apt-get update
```

在ROS中有很多各种不同的函数库和工具。为方便安装，我们提供了四种不同默认配置的安装版本。你也可以单独安装某个程序包。

桌面完整版安装: (推荐) : ROS核心组件、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知
- ```
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
```
  或者点击这里
桌面精简版安装: ROS核心组件、rqt、rviz、机器人通用库
- ```
sudo apt-get install ros-hydro-desktop
```
  或者点击这里
ROS核心安装: ROS核心组件、编译工具以及通信相关的函数库，无GUI工具。
- ```
sudo apt-get install ros-hydro-ros-base
```
  或者点击这里
独立安装: 你也可以单独安装某个ROS程序包(用需要安装的程序包名称替换破折号后的的“PACKAGE”):
- ```
sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE
```
  e.g.
```
sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping
```

查看可供安装的ROS程序包，可以使用如下命令：

apt-cache search ros-hydro

初始化rosdep

在使用ROS之前，你需要先初始化rosdep。rosdep能够让你在编译程序包源码时轻松地安装编译所依赖的库，并运行一些必要的ROS核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

为方便起见，我们可以在每次打开终端时让系统自动配置好ROS环境变量，方法如下：

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装了不止一个ROS版本，那么你应该在~/.bashrc中只source你当前所使用的ROS版本对应的setup.bash文件。

如果你只是想切换当前终端环境下的ROS版本，那么你可以运行：

source /opt/ros/hydro/setup.bash

安装 rosinstall

rosinstall是一个与ROS发行版无关的常用命令行工具。它只需一个命令就可以让你轻松地下载ROS程序包所需的资源树。

你可以使用如下命令安装rosinstall：

sudo apt-get install python-rosinstall

教程

现在，你可以转到ROS教程部分测试看安装是否成功了。

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